A high-fidelity energy efficient path planner for unmanned airships

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DOITrouver le DOI : http://doi.org/10.3390/robotics6040028
AuteurRechercher : ; Rechercher : ; Rechercher :
TypeArticle
Titre de la revueRobotics
ISSN2218-6581
Volume6
Numéro4
Pagesnbre. de pages : 19
Sujetpath planning; unmanned airship; wavefront expansion
RésuméThis paper presents a comparative study on the effects of grid resolution, vehicle velocity, and wind vector fields on the trajectory planning of unmanned airships. A wavefront expansion trajectory planner that minimizes a multi-objective cost function consisting of flight time, energy consumption, and collision avoidance while respecting the differential constraints of the vehicle is presented. Trajectories are generated using a variety of test environments and flight conditions to demonstrate that the inclusion of a high terrain map resolution, a temporal vehicle velocity, and a spatial wind vector field yields significant improvements in trajectory feasibility and energy economy when compared to trajectories generated using only two of these three elements.
Date de publication
Maison d’éditionMDPI
Langueanglais
AffiliationÉnergie, mines et environnement; Conseil national de recherches Canada
Publications évaluées par des pairsOui
Numéro NPARC23002464
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Identificateur de l’enregistrementf94eb832-c07f-480a-9345-2208fc1dc937
Enregistrement créé2017-11-14
Enregistrement modifié2017-11-14
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